Podle ústní tradice byl zakladatelem Hartvíkovic Ervík (Artvík). V písemných pramenech o této osobnosti žádné zmínky nenacházíme.
Dějiny obce úzce souvisí s osudy třebíčského benediktinského kláštera, založeného v roce 1101 přemyslovskými knížaty Oldřichem brněnským a Litoldem znojemským. Obě knížata klášter bohatě obdarovala mnoha statky, mezi nimi i vsí Hartvíkovice. Dochované písemné prameny se týkají až do 16.století především šlechty, duchovenstva a obyvatel měst.
Hartvíkovice patřily mezi významnější vsi, neboť byly centrem farnosti. Ve své historii měly řadu majitelů. Od poloviny 16. století jsou osudy Hartvíkovic spjaty s náměšťským panstvím.
Na strmém břehu nad řekou Jihlavou se dochovaly zbytky zříceniny hradu Kokštejna (Kufštejna), který sloužil k ochraně klášterních statků. O hradě máme velmi málo zpráv v písemných pramenech. První zmínka se dochovala až z roku 1556, kdy je uváděn jako pustý hrad. Zástavba hradního jádra zabírala zhruba lichoběžníkovou skalní plošinu Wilsonovy skály. Středověký hrad se rozkládal na ploše zaniklého neolitického hradiště lidu jevišovické kultury.